36 réponses à ce sujet

[Genji]

Andrew Ng, de l'université Stanford, a récemment présenté un robot qui pose les jalons de l'intelligence artificielle : STAIR (pour STanford Articial Intelligence Robot).

Ma bonne Gisèle, me direz-vous, que fait-il de si particulier, ce robot ? Une tâche prépondérante chez l'humain, apogée de l'évolution : il va chercher les agrafeuses ! Si si, sans déconner. Et ce n'est pas tout ! Il peut aussi aller chercher des ciseaux, des tasses de café, et même ranger la vaisselle.

On a déjà vu des robots guider les gens, répondre à des questions basiques, ou même des voitures qui roulent toutes seules en ville (vidéo).

Mais là, c'est différent. Si les participants des DARPA Grand Challenge et Urban Challenge se « contentaient » de la reconnaissance de scène, STAIR combine plusieurs techniques d'apprentissage machine:

• La création d'environnement 3D à partir d'une seule image. Cette technique a déjà été présentée avec le site Make 3D qui permet à tout un chacun d'uploader ses photos et de voir le résultat.
  
• L'apprentissage par renforcement. Un peu comme le dressage d'animaux, on laisse le robot prendre des décisions et on le punit s'il n'a pas choisi la bonne. Andrew Ng n'est pas un novice dans le domaine puisqu'il a appliqué cette technique au contrôle d'hélicoptère avec un succès incontestable. (Attention, c'est 90 Mo. La partie impressionnante est à partir d'1min10s).
  
• La reconnaissance d'images. Là, on retombe dans le domaine du DARPA Grand Challenge. STAIR modélise la vision humaine par deux webcams : la première est immobile et sert à voir l'environnement global à faible résolution. La seconde peut bouger et zoomer et regarde les points intéressants en haute résolution.

STAIRible, mais quid de l'agrafeuse ? Dans cette vidéo, on peut voir un membre de l'équipe demander à STAIR d'aller la chercher dans son bureau. STAIR possède en mémoire un plan de l'immeuble ainsi que les emplacements des portes. En revanche, il ne sait pas où est placée la poignée et commence donc par inspecter la porte pour la trouver (on peut voir cette vidéo pour découvrir comment il s'adapte à de nouvelles portes). Il parcourt ensuite la pièce pour chercher l'agrafeuse, utilisant les deux webcams susmentionnées.

Et ils cherchent des teSTAIR, ces gens-là ? Bah vi, Stanford a prévu de faire construire 10 STAIR qu'ils vendront à prix coûtant pour accélérer le développement. Pas de détails sur le montant exact, mais il sera « suffisamment raisonnable pour que des labos d'université puissent se l'offrir », dixit Ng.

Peut-être que ce genre de recherche pourra aussi améliorer l'IA des jeux (encore bien trop modélisée par de simples règles, même si l'équipe de Nitro Stunt Racing considère l'utilisation de réseaux de neurones)...

[Caféine]

Désolé pour le classement de ta news Genji. Un jour, un PUTAIN DE JOUR, on aura un vrai CMS intégré avec un forum.  /cry

[Drakulls]

super interessante ta news ! en effet , je ne l'avais pas vu....
Sans vouloir se repeter, on se rapproche vraiment des clichés futur/robots évoqués dans les romans et films d'il y a quelques années/décennies....

C'est aussi un peu stressant...

[rolyat]

genji, le 16/4/2008, 16:21, dit :

Andrew Ng, de l'université Stanford, a récemment présenté un robot qui pose les jalons de l'intelligence artificielle : STAIR (pour STanford Articial Intelligence Robot).
(...)
Peut-être que ce genre de recherche pourra aussi améliorer l'IA des jeux (encore bien trop modélisée par de simples règles, même si l'équipe de Nitro Stunt Racing considère l'utilisation de réseaux de neurones)...

Euh... T'es gen(j)til genji, mais ça fait déjà un paquet d'années que les "jalons de l'intelligence artificielle" sont posés hein...

L'air de dire que ce sur quoi j'essaye de bosser, c'est nada

Et pour ce qui est de l'IA des jeux, c'est pas si simple hein... Cf. le dossier que Gameblog a pondu il y a quelques semaines... Tu vends plus facilement des shaders que de l'IA. Parce que l'IA tu ne la voie pas sur les screenshots... C'est hasbeen les réseaux de neurones... Aujourd'hui, on parle de BDI, Beliefs Decisions et euh... mince... Instict je crois

Disclaimer: quand je dis que les réseaux de neurones c'est hasbeen, je rigole hein, on n'a pas dû utiliser 10% de leurs capacités.

[Drealmer]

"Excuse me, I believe you have my stapler"

(fallait que quelqu'un la fasse, non ?)

[ColdFire]

Caféine, le 18/4/2008, 12:57, dit :

Désolé pour le classement de ta news Genji. Un jour, un PUTAIN DE JOUR, on aura un vrai CMS intégré avec un forum.  /cry

Faut retourner sur Glopnuke

[Neomattrix]

ColdFire, le 18/4/2008, 14:26, dit :

Faut retourner sur Glopnuke

"Toujours aucune nouvelle de ColdFire, 5 jours apres la diffusion de ce commentaire. Certains pistent sont etudiees par la police,  comprenant un suicide, car, pour citer l'inspecteur en charge de l'affaire 'Non mais puis quoi encore, il cherchait la merde, la'. Nous vous tiendrons informés si de nouveaux developpements nous arrivent."

Sinon, cool, un robot qui peut aller chercher les bieres. Voire les decapsuler et les verser sans faux-col.

[Genji]

rolyat, le 18/4/2008, 14:03, dit :

Euh... T'es gen(j)til genji, mais ça fait déjà un paquet d'années que les "jalons de l'intelligence artificielle" sont posés hein...

L'air de dire que ce sur quoi j'essaye de bosser, c'est nada

Je ne dis pas que c'est rien, mais la majorité des choses que l'on a vues jusqu'à présent n'avaient que peu de choses à voir avec l'intelligence. Les méthodes à noyau, c'est peut-être très joli, mais ça n'a rien d'intelligent. La plupart des gens qui veulent résoudre des problèmes non jouets mettent plein de connaissances a priori dans leur algo.

rolyat, le 18/4/2008, 14:03, dit :

C'est hasbeen les réseaux de neurones... Aujourd'hui, on parle de BDI, Beliefs Decisions et euh... mince... Instict je crois

Disclaimer: quand je dis que les réseaux de neurones c'est hasbeen, je rigole hein, on n'a pas dû utiliser 10% de leurs capacités.

Tu veux dire si on oublie:
- les réseaux à convolution (Yann Le Cun) qui torchent tout en reconnaissance d'images et qui servent à reconnaître 95% des chèques aux Etats-Unis
- les Deep Belief Networks (Geoff Hinton) qui obtiennent les meilleures performances en réduction de dimensionnalité sur du texte et de faire du semantic hashing efficace (en permettant de trouver les documents semblables à un document donné en temps linéaire)
- les réseaux utilisés par Ronan Collobert pour le traitement de la langue qui là encore éclatent toutes les autres méthodes
?

Avec la backprop en 83 (Le Cun et Hinton, justement), les gens ont pris les réseaux de neurones pour le Graal en pensant que ça allait résoudre tous leurs problèmes. Ne sachant pas les optimiser, ils se sont cassé les dents et l'arrivée des méthodes à noyau en 92 a détourné plein de gens qui ont été séduit par les garanties qu'elles offraient (et il faut bien reconnaître que ce serait con d'essayer un réseau de neurones avant une SVM sur un problème donné). Maintenant, pour ceux qui prennent le temps de voir comment ça marche, ça donne vraiment des résultats impressionnants. En revanche, on met beaucoup moins facilement de la connaissance a priori qu'avec d'autres algos, donc si tu veux résoudre un problème précis pour dans 10 jours, ne va surtout pas utiliser un réseau de neurones.

Ah, et je ne connais pas les BDI...

Désolé pour la digression, mais j'ai trop entendu de gens dire que les réseaux de neurones étaient morts pour ne pas réagir.

[Drealmer]

Au fait, je pense que le jeu de mots "STAIRible" devrait valoir à son auteur d'être victime de quelque chose d'extrêmement grave.

[Genji]

Caféine, le 18/4/2008, 12:57, dit :

Désolé pour le classement de ta news Genji.

Nan mais j'ai bien vu qu'on préférait les musées aux agrafeuses sur ce site. Pauvre France...

Au fait, je voulais embedder les vidéos Youtube mais je n'ai pas trouvé comment faire. C'est réservé aux admins ou j'ai raté une commande ?

[Caféine]

genji, le 18/4/2008, 15:04, dit :

Nan mais j'ai bien vu qu'on préférait les musées aux agrafeuses sur ce site. Pauvre France...

Au fait, je voulais embedder les vidéos Youtube mais je n'ai pas trouvé comment faire. C'est réservé aux admins ou j'ai raté une commande ?

Nan, l'HTML était pas activé sur ce forum. Et mélanger les deux (BB Code + html) fait une soupe horrible, qui en plus charge à mort la home page. Et puis là c'était pas indispensable du tout. Donc j'ai tout intégré aux liens.

[skid]

Drealmer, le 18/4/2008, 13:09, dit :

"Excuse me, I believe you have my stapler"

(fallait que quelqu'un la fasse, non ?)

J'ai ri

En tout cas un robot qui fait des choses a ma place j'en revais , me reste plus qu'a trouver celui qui redige les procedures a ma place  

[rolyat]

genji: moi aussi je suis parti au quart de tour, enfin surtout quand j'ai lu ta phrase: "vient de poser les jalons (...)". Désolé. Ca fait plaisir de voir quelqu'un qui s'y connait en IA (d'autant plus quand on voit ton cursus ). Je continuerai bien en PM si j'ai le temps... un jour...

Je vais essayer de creuser pour le BDI (j'ai découvert ça quand j'ai abordé les agents... encore un truc que l'on a du mal à définir... clairement j'entends).

Sinon pour Ravine qui m'avait demander la référence de l'article de Gameblog, la voici:

Beaux mais cons.

Edit: Genji: du coup tu m'as donné plein de lecture à lire, merci beaucoup

Modifié par rolyat, 18 April 2008 - 15:00.

[Ravine]

(ah ouais ok, c'est pas récent cet article tout de meme ... "quelques semaines", 52 semaines, 1 an quoi Merci bieng)

[rolyat]

Oops... Oui, quelques semaines hein... j'ai pas donné d'ordre de grandeur

[Azhag]

Yeah plein de lecture pour moi aussi, merci de citer les mecs qui publient, c'est cool

Sinon pour le robot lui-même, je trouve ça marrant mais pas si révolutionnaire (comme d'hab). Je trouve la recherche d'agraffeuse bien intéressante, avec les deux sources possibles, c'est pas mal comme décomposition forcée du problème

Ah et dire "noyau" à la place de Kernel comme tout le monde, désolé c'est bizarre

Et sinon les trucs les plus "intelligents" qu'on arrive à faire, à mon avis, c'est toutes les réductions de dimensionalités. Ca touche à la définition de ce qu'est un concept, ce qui définit qqch, et du coup t'as l'air bien con quand tu dois expliquer que "l'algo a trouvé ces concepts-là comme les plus importants, mais je dois dire que je comprends pas pourquoi", tout ça parce que l'être humain à des notions à-priori sur les concepts qu'il faut utiliser...
Et les réseaux de neurone, c'est trop bien, mais ça serait vachement mieux si on arrivait à pouvoir analyser leurs composants (genre pouvoir dire: "ok ce sous-ensemble là s'occupe de reconnaitre tel truc").

Modifié par Azhag, 18 April 2008 - 17:02.

[Genji]

Azhag, le 18/4/2008, 16:56, dit :

Ah et dire "noyau" à la place de Kernel comme tout le monde, désolé c'est bizarre

Ah bah merde, moi qui me suis forcé à traduire en pensant que c'était le terme enseigné en France...

Azhag, le 18/4/2008, 16:56, dit :

Et les réseaux de neurone, c'est trop bien, mais ça serait vachement mieux si on arrivait à pouvoir analyser leurs composants (genre pouvoir dire: "ok ce sous-ensemble là s'occupe de reconnaitre tel truc").

Tu peux assez bien le faire pour la première couche en regardant les poids des connexions. En reconnaissances d'images, tu obtiens assez souvent des filtres de Gabor (un exemple ici). Pour les couches supérieures, c'est en effet plus compliqué. Je pense toutefois que l'on pourrait déterminer la sous-tâche qui est effectuée, mais que personne ne veut le faire parce que ça n'aurait aucun rapport avec les sous-tâches "intuitives" que l'humain effectue.

Pour ce genre de choses, on peut aussi regarder les travaux de Mike Lewicki et Bruno Olshausen.

[Azhag]

genji, le 18/4/2008, 17:13, dit :

Ah bah merde, moi qui me suis forcé à traduire en pensant que c'était le terme enseigné en France...

Tu peux assez bien le faire pour la première couche en regardant les poids des connexions. En reconnaissances d'images, tu obtiens assez souvent des filtres de Gabor (un exemple ici). Pour les couches supérieures, c'est en effet plus compliqué.

Yep je pensais justement à ça. Ca marche bien pour les images, mais pour d'autres applications c'est moins facile.

Citation

Je pense toutefois que l'on pourrait déterminer la sous-tâche qui est effectuée, mais que personne ne veut le faire parce que ça n'aurait aucun rapport avec les sous-tâches "intuitives" que l'humain effectue.

Pour ce genre de choses, on peut aussi regarder les travaux de Mike Lewicki et Bruno Olshausen.

C'est justement là qu'il y a qqch à approfondir à mon avis: et si justement les sous-tâches coïncidaient ? Pouvoir discuter sur la décomposition du problème par un humain et par celle d'un agent artificiel me semble justement intéressant (quels critères de décomposition, pour optimiser quoi, sous quelles contraintes, etc).
Mais bon c'est un peu mon intérêt personnel aussi (relations biologie <-> informatique)

Je jetterai un oeil sur les travaux que tu cites, merci bien.

[piaz]

Citation

L'apprentissage par renforcement. Un peu comme le dressage d'animaux, on laisse le robot prendre des décisions et on le punit s'il n'a pas choisi la bonne. Andrew Ng n'est pas un novice dans le domaine puisqu'il a appliqué cette technique au contrôle d'hélicoptère

Ouais, s'il déconne il l'envoie au coin.
Oh, ça va, c'était pour détendre... Sinon, chouette news, STAIRéssant.
...
Désolé

[SuperLegume]

Ouais, mais, aller chercher les agrafeuses, c'est le boulot d'une secrétaire. Et on sait tous que JAMAIS un robot ne pourra chuchoter "oh, monsieur le directeur, mais qu'est que vous faites ?".


(enfin, on sait jamais)

[Kiwi32]

rolyat, le 18/4/2008, 15:31, dit :

Oops... Oui, quelques semaines hein... j'ai pas donné d'ordre de grandeur

Pas récent mais il n'en est pas moins tres interessant Merci pour le lien.

Au passage, si vous avez d'autres articles sur l'IA (jeux videos ou non) je suis preneur

[Ravine]

y'avait eu quelques liens (orienté JV) dans ce thread a l'epoque http://www.geekzone....topic=36241&st=

[EtienneGameSeed]

Sympa ce robot, un peu lent quand même .
Mais il y a un hic, l'appeler STAIR est une très mauvaise idée, vu qu'il n'est pas prêt de monter un escalier (à la différence d'Asimo).

Sinon, il me parait clair que les réseaux de neurones sont tous sauf has-been, et qu'ils ne sont pas prêts de l'être.
Je suis loin d'être un expert la dedans, mais encore faut-il savoir de quel type de réseaux on parle.
Les réseaux de neurones sont à la base une approche hyper-généraliste, et ce sont les modèles que l'on utilise pour le neurone et l'architecture du réseau qui vont faire la différence. De plus, un réseau de neurone n'est pas forcément capable d'apprendre, et les méthodes de renforcement peuvent s'appliquer à plein de techniques
.
On peut réaliser un système séquentiel, modéliser une logique floue, ou un système à base de règles avec un réseau de neurone (mais ce n'est pas forcément la méthode la plus efficace sur un processeur classique).
Quand j'ai utilisé les réseaux de neurones, je m'en suis servi comme machines à états continus. J'ai crée le réseau pour gérer des "états émotionnels" continus, et j'ai pu appliquer ce réseau sur un robot réel pour éviter les obstacles et explorer un environnement. Mais ce réseau n'apprenait pas (peut-être aurait-il pu, mais je n'ai pas eu le temps d'essayer). C'est ce genre de réseau que j'aimerai mettre dans les IA de Nitro Stunt Racing (mais chut il faut pas le dire c'est top secret ). Les puristes vont s'insurger et dire que ce n'est qu'une machine à état, mais bon...

Il ne faut pas s'insurger sur le fait qu'on mette des connaissances au départ dans un robot, même quand il est destiné à apprendre.
Tout être vivant (qui a des neurones) possède un part de connaissances innée, et une part acquise (savoir la part de l'un et de l'autre peut faire l'objet d'un très long débat).

Modifié par EtienneGameSeed, 20 April 2008 - 15:07.

[Genji]

EtienneGameSeed, le 20/4/2008, 16:05, dit :

Il ne faut pas s'insurger sur le fait qu'on mette des connaissances au départ dans un robot, même quand il est destiné à apprendre.
Tout être vivant (qui a des neurones) possède un part de connaissances innée, et une part acquise (savoir la part de l'un et de l'autre peut faire l'objet d'un très long débat).

Je suis tout à fait d'accord. Il y a d'ailleurs des expériences de neuro intéressantes à ce sujet. Un lab a interverti le nerf auditif et le nerf visuel chez un animal qui a réussi à réapprendre à voir et à entendre. Cela laisse supposer que ces nerfs ne sont pas prédestinés à la reconnaissance de l'image et du son (désolé, je ne trouve pas la référence et ce que je dis est probablement assez flou vu que je ne connais rien en neuro).

Lorsqu'un animal apprend à se déplacer (chez les animaux, incluant les humains, la plupart du cerveau sert à la motricité et à la vision), il n'y a à mon avis pas tant de connaissances innées que de contraintes physiques (liées à l'articulation des membres). Dès qu'on modélise ces contraintes, on arrive à un apprentissage bien plus rapide qu'avec un apprentissage non dirigé.

Bref, je ne suis pas contre l'ajout de toute connaissance a priori, mais je pense qu'une vraie intelligence artificielle devrait en limiter la quantité. Maintenant, si le but est de résoudre un problème précis, autant qu'on se fasse plaisir.

--
Nicolas, qui sent que c'est confus, mais qui vient de se lever.

[EtienneGameSeed]

genji, le 20/4/2008, 15:35, dit :

Lorsqu'un animal apprend à se déplacer (chez les animaux, incluant les humains, la plupart du cerveau sert à la motricité et à la vision), il n'y a à mon avis pas tant de connaissances innées que de contraintes physiques (liées à l'articulation des membres). Dès qu'on modélise ces contraintes, on arrive à un apprentissage bien plus rapide qu'avec un apprentissage non dirigé.

Oui mais certains animaux savent marcher dès qu'il naissent (comme les chevaux), donc ce n'est pas une capacité acquise. D'ailleurs chez l'homme il me semble qu'il y a une période pendant laquelle le bébé est parfois capable de marcher vaguement, puis ça disparait jusqu'à 2 ans quand il apprend vraiment à marcher.
Mais je pense que ce qui compte pour les robots ou l'IA dans les jeux, c'est le résultat qu'on veut atteindre. S'il faut rentrer un certain nombre de données au départ pour obtenir un super résultat derrière, pourquoi pas.
Je viens de découvrir sur www.aiwisdom.com que dans Colin McRae 2 ils ont utlisé des réseaux de neurones pour apprendre à l'IA à piloter leur voiture de Rallye. Je serais curieux d'essayer ça, en tous cas mettre au point l'algo pour piloter des F-Jets n'a pas été une mince affaire (parce qu'en plus elle doivent aussi piloter en vol), et cela reste perfectible.

[rolyat]

Tiens, je dévie un peu le sujet... J'ai posé une question à mes étudiants: comment apprendre à une machine ce qu'est la droite est la gauche...

[Genji]

EtienneGameSeed, le 20/4/2008, 16:52, dit :

Oui mais certains animaux savent marcher dès qu'il naissent (comme les chevaux), donc ce n'est pas une capacité acquise.

La seule fois où j'ai vu un poulain naître, il a mis plusieurs minutes avant de savoir marcher. Sachant qu'un cheval reste debout avec tous ses muscles relâchés, je me demande s'il ne s'agit pas de l' apprentissage très rapide d'un système très contraint. Mais:
1) je n'y connais rien
2) ça n'a pas grande importance.

  

EtienneGameSeed, le 20/4/2008, 16:52, dit :

Je viens de découvrir sur www.aiwisdom.com que dans Colin McRae 2 ils ont utlisé des réseaux de neurones pour apprendre à l'IA à piloter leur voiture de Rallye.

On m'avait dit que Forza utilisait aussi de l'IA (mais je ne sais pas si c'était des RN ou autre chose).


Sinon, pour ceux que ça intéresse (et qui comprennent l'anglais), il y a:

• le talk de Geoff Hinton à Google sur les réseaux de neurones profonds
  
• la présentation de Thore Graepel (Microsoft Research) sur le Machine Learning pour les jeux
  
• un talk de Yann LeCun sur la reconnaissance d'images

De manière générale, le site http://videolectures.net/pascal/ propose plein de vidéos sur le machine learning.

[JeeP]

My 2 cents: le bébé sait marcher dès la naissance, c'est ce qu'on appelle la marche automatique: mis debout en le tenant par les aisselles, il va faire des mouvements de marche.
Ce qui lui manque c'est le sens de l'équilibre. L'exemple du cheval semble aller dans le même sens.

[Azhag]

Et c'est assez admis dorénavant que c'est dû à un "pré-cablage" des CPG (Central Pattern Generator), les groupes de neurones de la moelle osseuses qui s'occupent de générer les rythmes pour les mouvements.
Donc y a du pré-acquis, maintenant faut voir comment se créé l'interface entre les trucs pré-cablés et le cerveau, à quel moment et comment. C'est pas tant connu ça.

[rolyat]

Quelque chose qui est, je trouve, bien dommage, c'est que beaucoup d'avancees sont faites grace a des fonds militaires en fait.
On dirait que c'est un mal necessaire...